刘虞(?-193年10月)，字伯安。东海郯(今山东郯城)人。汉光武帝刘秀之子东海恭王刘强之后。东汉末年著名政治家，汉室宗亲。他镇守幽州时为政宽仁，安抚百姓，深得人心。主张以怀柔政策对待当地的游牧民族，但由于与公孙瓒意见不合而产生矛盾，因而进兵攻击公孙瓒，兵败为其所执，惨遭杀害。
公元193年(初平四年)，刘虞自己纠合十万人进攻公孙瓒。临行前，从事程绪劝阻，被刘虞斩首。刘虞告诉士兵：“不要多伤人，只杀公孙瓒一个就行了。”刘虞手下从事公孙纪，因为同姓而被公孙瓒厚待，趁夜跑到公孙瓒处告发刘虞的计划。当时，公孙瓒的部众都散布在外面，公孙瓒自觉不敌，本想逃走。结果刘虞的士兵不擅于作战，又爱惜百姓的房屋，下令不许焚烧城池，一时间竟攻不下来。公孙瓒于是召集精锐勇士数百人，顺风纵火，趁势突袭。刘虞遂大败，向北逃至居庸县。公孙瓒追击，三日城陷，抓住了刘虞，仍让他作傀儡管理州中事务。正赶上朝廷派使者段训来增加刘虞的封邑，让他掌管北方六州的事务。公孙瓒借机拜为前将军，封易侯，假节督幽、并、青、冀四州。公孙瓒还诬陷刘虞之前与袁绍合谋要当皇帝，胁迫使者段训将刘虞斩首，并送首级到京都，半路被刘虞的故吏尾敦劫走安葬。刘虞在北方很得人心，他死后百姓都痛哭流涕。
当初，刘虞以简朴著称，帽子旧了也不换，打上补丁再戴。等到他遇害时，公孙瓒派兵搜他的家，却发现他的妻妾都穿着很高档的服饰，当时人们因此怀疑他的简朴品质。