单于不是人名，是匈奴人对他们部落联盟的首领的专称。单于始创于匈奴首领头曼，之后这个称号一直继承下去，直到匈奴灭亡为止。
刘邦成立汉朝后，匈奴自秦朝之后再次入侵华夏。当时的单于从头曼，变成了他的儿子匈奴历史上著名的冒顿单于。冒顿单于利用楚汉之争积蓄了力量，直到汉朝成立后，他再次兴兵来犯。
匈奴头曼单于的太子名冒顿，原先被立为储君。后来头曼单于所钟爱的阏氏生了少子，头曼有心废冒顿，改立少子。于是，头曼把冒顿作为质子送到月氏。不久之后，头曼兵进攻月氏。月氏大怒，欲杀冒顿。冒顿偷了月氏王的宝马，逃归匈奴。
冒顿回来后，头曼觉得他很勇敢，让他统领1万名骑兵。冒顿对自己父亲的行径非常气愤，因此决心杀父篡位。冒顿制作了一种鸣镝，命令练习骑射时均以他的鸣镝为号。鸣镝所射的目标就是诸军射杀的目标，有不从者斩。在围猎鸟兽时，冒顿常发鸣镝。凡不按他指示的目标发矢者，不论如何精于骑射，立斩。为了考验部下对自己的号令是否听从，有一次冒顿突然以鸣镝射向自己的宝马。士兵不敢随而射之。冒顿杀死了那些不敢射的不下。他又把鸣镝射向自己的爱妻，他的部下还有人不敢放箭。冒顿又杀死他们。
一段时间之后，冒顿再一次把鸣镝射向自己的马。众将立刻一同发矢把这匹马射死。这次考验使冒顿知道，自己的将士都和他一条心，能够听从指挥了。
不久之后，冒顿与头曼单于出猎。他把鸣镝射向父亲，他的部下一起随鸣镝发箭射之。冒顿夺取匈奴的统治权后，杀死后母和弟弟，以及其他一些不听从他命令的大臣。
之后，冒顿单于消灭了东胡王，打败了月氏，并吞楼烦和白羊河南王，全部收回秦将蒙恬所夺取的匈奴土地。以汉原河南塞为界，到达朝那，肤施，进而侵入燕、代两地。此时，中原正是楚汉之争。冒顿利用中原无力对外用兵之际，趁机发展壮大，手下有能弯弓射箭的士卒达三十多万，称雄于大漠南北。
匈奴士兵作战格外勇猛，是因为他们有一套诱人的激励政策。凡斩敌一人者，奖励美酒一杯。凡是掠夺到的财物归其所有。谁俘虏了敌人，敌人就是他的奴隶。谁能将战死者的尸体带回来，就将死者的全部家产给他……
冒顿单于，经过一系列的对外扩张和改革之后，匈奴强大到了顶点，北方的夷狄被他征服，向南能与汉朝分庭抗礼。冒顿单于时期的匈奴成为了匈奴最强盛的时期。