公元前206年，刘邦率军攻破了武关，直逼秦朝首都咸阳。秦二世连忙派人叫赵高发兵去抵抗。但是，赵高却派心腹把二世逼死了。后来，二世的侄儿子婴找机会杀了赵高，派了五万兵马守住峣关。
刘邦的军队进了峣关，到了灞上，势不可当，秦王子婴无奈投降。秦始皇建立起来的强大王朝就这样灭亡了。
刘邦派人把子婴看管起来，自己带着兵马进了咸阳。他把各县有名望的人召集起来，对他们说：“前朝法律残暴，让诸位父老乡亲吃尽了苦头。今天，我想和大家约法三章：第一，杀人者偿命；第二，伤人者治罪；第三，偷盗者治罪。除了这三条，其余秦朝的法律一概废除。我是替百姓们除害来的，决不会坑害大家，希望大家回去把我的话转告给老百姓！”
刘邦还叫原来秦国的官吏到咸阳附近的各县去宣布这三条法令。老百姓听说刘邦如此宽大仁慈，非常高兴，争先恐后地带着粮食和酒来慰劳士兵。刘邦辞谢道：“军中有的是粮食，不可接受你们的礼物，若任意收礼，则违反了我刘邦进关的初衷了。”这样，老百姓就更高兴了。他们都希望刘邦能够永远在关中做王，代替秦朝的统治。
通过约法三章等手段，刘邦得到了百姓的信任、拥护和支持，最后取得天下，建立了西汉王朝。