日美两国海军为了争夺瓜达尔卡纳尔岛于1942年8月发生两次规模较大的海战后，一时都不想正面交锋，在向岛上输送增援部队和作战物资时都力图避开对方舰队，由于美军掌握了战场上的制空权，日军于昼间不敢轻易进入瓜达尔卡纳尔岛附近水域，主要是利用夜间以偷渡方式进行增援。自8月下旬至10月初，日方采用这种方法已向瓜达尔卡纳尔岛前送地面部队1万余人。进入10月的第2周，日军又组织这样一支护航运输队，由“日进”号、“千岁”号2艘水上飞机母舰载运榴弹炮4门、牵引车4辆、野炮2门、弹药车14辆、高炮1门、固定式电台设备1套、官兵280人;由“白云”号、“丛云”号、“朝云”号、“绫”号4艘驱逐舰载运大批兵员和给养;由“秋月”号、“夏云”号2艘驱逐舰担任护卫(“夏云”号上搭载38名陆军人员)，于10月11日6时从肖特兰岛启航，经所罗门群岛的“槽海”，直趋瓜达尔卡纳尔岛的塔萨法隆格。为了保障航渡的安全，日军派第6巡洋舰战队出海进行支援。
美海上兵力在8、9两月中也受到较大损失，日潜艇部队在所罗门群岛和圣埃斯皮里图岛之间频繁活动，美方向瓜达尔卡纳尔岛进行增援和补给遇到困难，范德格里夫特部队常在夜间遭受日舰艇部队的炮击，供应情况明显恶化，官兵情绪日益不安。为了扭转这种被动局面，美南太平洋部队也于这时组织一支增援编队。这支编队辖有2艘运输船，以8艘驱逐舰护航，载运3000余名官兵及大量军需物资，于10月9日从努美阿启航，向瓜达尔卡纳尔岛的隆格湾开进。为了对其提供支援，同时还有以下3支编队出动：(1)以“大黄蜂”号为主的航母特混编队，在瓜达尔卡纳尔岛西南180海里水域担任空中警戒;(2)以“华盛顿”号为主的战列舰特混编队，在马莱塔岛以东约50海里水域担任海上警戒;(3)以巡洋舰为主的第64特混编队，在瓜达尔卡纳尔岛西北海域游弋，除掩护己方的增援编队外，还须伺机阻止对方的增援。日美两军的增援都未受到阻拦而胜利完成了任务，可双方的支援兵力——日第6巡洋舰战队混和美第64特编队却在瓜达尔卡纳尔岛的埃斯帕恩斯角附近遭遇，发生一场激战。
日护航运输队约于11日8时30分被美侦察机发现，此后日战斗机便自10时开始在上空进行掩护。但是美机由于忙于保护亨德森机场(当时日机正大力攻击该机场)而未发动攻击。由于对已发现的日编队未能予以空袭，美军指挥部则派遣正在瓜达尔卡纳尔岛西南游弋的第64特混编队进行截击。该编队辖有巡洋舰4艘、驱逐舰5艘，由斯科特海军少将指挥。斯科特接此命令后，立即向指定水域急进。
日第6战队于同日12时从肖特兰岛出航，为了免受空袭，准备日没后进入亨德森机场的200海里范围内。16时30分(当天东京时间16时26分日没)进至瓜达尔卡纳尔岛310度方位、200海里水域时，据侦察机通报尚未发现任何敌情，第6战队便增至30节航速，直趋瓜达尔卡纳尔岛。其队形是：3艘巡洋舰按“青叶”号、“古鹰”号、“衣笠”号的顺序列成单纵队，各舰之间的距离为1200米，“初雪”号、“吹雪”号2艘驱逐舰分别在“青叶”号的左、右前方，担任航行警戒。在航进途中不时遇到雷雨，能见度颇低。20时20分，接到护航运输队安抵锚地的电报;10分钟后，又收到瓜达尔卡纳尔岛守备部队发出的“天气将晴”的电报，第6战队司令官五藤存知海军少将决定乘机对岛上机场实施炮击，并准备经由萨沃岛南水道进入“铁底湾”。
美第64特混编队这时已经进到五藤战队的右前方，其队形为单纵队：“法伦荷尔特”号、“邓肯”号、“拉菲”号8艘驱逐舰在前，“旧金山”号、“波伊斯”号、“盐湖城”号、“海伦娜”号4艘巡洋舰居中，“布坎南”号、“麦克拉”号2艘驱逐舰在后。各巡洋舰之间的距离为600码，各驱逐舰之间的距离为500码，巡洋舰和驱逐舰之间的距离为700码。斯科特命令4艘巡洋舰派出飞机进行侦察。“盐湖城”号的飞机在起飞作业中着火焚毁，“海伦娜”号因怕飞机在炮战中起火，未接到上述命令之前已将飞机抛入海中，仅“旧金山”号和“波伊斯”号各派出一架飞机。这时，日美两个编队之间的距离已经很近，“盐湖城”号飞机燃烧的火光已被日舰发现，但它以为是岸上日军发出的信号。双方继续前进片刻后，相距仅数海里，却都未发现对方。斯科特为了封锁萨沃岛和埃斯帕恩斯角之间的水道，命令各舰由左向后鱼贯转向。刚一掉过头来，就发现在其右前方出现几艘军舰，然而斯科特却不敢下令开炮。因为前行的3艘驱逐舰转向时所使用的舵角略小，被甩到旋回圈之外，正从几艘巡洋舰的右侧追赶上来，斯科特一时无法辨清敌我。但是，“海伦娜”号却看得清清楚楚，因为该舰装有SG型新式雷达，在日舰接近到2.7万米距离时已经发现目标，一直进行跟踪。当这群日舰接近到5000米时，“海伦娜”号舰长用报话机要求斯科特准予开炮。由于所用暗语含有歧义，受话人不能确定发话人的真意，反复询问拖延数分钟后，“海伦娜”号才开始射击，其他军舰也随之开火。
在此稍前，日旗舰“青叶”号的瞭望哨忽报发现目标，五藤司令官一时无法判断敌友，则令各就各位，准备战斗，同时命令右后转弯，准备发出识别信号。正在这时，对方突然打开探照灯，并以猛烈炮火集中轰击“青叶”号。这艘日舰刚开始发出“我是青叶……”的灯光信号，舰桥就被击中1弹，五藤司令官以下多人非死即伤，通信设备也被炸毁，舰内外的联络中断。“青叶”号掉头迅速后撤。接着，它的2号和3号炮塔均中弹失去作用，仅1号炮塔尚能勉强射击。“青叶”号一面施放烟幕，一面进行规避运动，向西北驶去。
第2艘日舰“古鹰”号、在“青叶”号后面1500米处跟进。“青叶”号施放烟幕逃遁时，“古鹰”号受到美舰炮的集中射击，鱼雷发射管中弹毁损，主炮发射30余发炮弹后也被击毁。它的中甲板烈火熊熊，成为美舰炮火集中射击的目标，仅水线以上就有90来个弹痕，水线以下还中弹多发，大量进水，12日凌晨沉没于萨沃岛310度方位22海里处。
第3艘日舰“衣笠”号见对方开火，立即左后转弯，未受炮火轰击。它采用同航向与敌交战，进行20多分钟的火炮鱼雷攻击。日舰“吹雪”号在“青叶”号右前方行进，离美舰最近，随“青叶”号转向时受到的攻击也最甚。“初雪”号与美舰遭遇后，立即向左转舵，随“衣笠”号与敌交战，仅受轻伤。
日战队转向时，美舰本可对接近转向点的几艘日舰逐次集中射击，使其处于几乎不能还击的境地。可是，由于不明敌我，斯科特竟在此关键时刻下令停止射击，未能充分利用有利时机，停止射击后，斯科特依然弄不清孰敌孰友，则以报话机与前行3艘驱逐舰的指挥官托宾海军上校反复对话，仍未解决疑虑。斯科特只好命令托宾指挥的3艘驱逐舰都打开识别灯。这3艘军舰闪出绿、绿、白三色灯光后，斯科特才放心，命令恢复射击。在耽搁的这几分钟内，几艘日舰已大体转向完毕。
美舰恢复射击后，各自选定目标。其中“邓肯”号看清“古鹰”号是日舰，即前往攻击。“古鹰”号急向右转，以拉大距离，“邓肯”号满舵左转追击，并对其发射鱼雷和开炮射击后，又把火力转向日驱逐舰“初雪”号。这时，“邓肯”号被夹在日美军舰之间，遭到双方射击，后来虽然打开了识别灯，但已丧失战斗能力，锅炉舱中弹破损，便向东北退去，于次日10时在萨沃岛北面6海里处沉没。与此同时，美舰“法伦荷尔特”号也被已方炮火击伤。
美巡洋舰“旧金山”号听到斯科特恢复射击的命令时，见北方有1军舰，相距千余米，航向与己舰平行。还未弄清敌我时，只见对方发出红、白两色灯光信号。这是日驱逐舰“吹雪”号，它见对方不答，立即向右转舵，以便脱离接触。美编队前行舰“旧金山”号对着该舰打开探照灯，其他美舰一齐开炮。这艘日舰刹那间中弹多发，当夜沉没。斯科特见其余日舰向西北急驰，便率队右转，与日舰平行航进，以便发扬舰炮火力。5分钟后，他又命令各舰停止射击，并打开识别灯，以便把自己的队伍加以整理之后再继续战斗。除已受创的“邓肯”号和“法伦荷尔特”号未到外，其他各舰列成单纵队后，开始向西北追击。这时，美舰“波伊斯”号通过雷达发现右后方有艘日舰，则用探照灯照射，开炮轰击，同时也暴露了己舰的位置。那艘日舰立即还击，“波伊斯”号被击中炮弹数发。在后面跟进的“盐湖城”号急向右转，插到相互对射的美日两舰之间，以炮火压制日舰，使“波伊斯”号脱离险境。日“衣笠”号从7000余米以外对美舰射击，美编队旗舰“旧金山”号用雷达引导，向日舰以密集炮火还击，双方皆有损伤。
日舰向西北撤退，美舰开始追击。在此之前，美编队由于规避日舰发射的鱼雷，队形已乱。斯科特唯恐后面的美舰将其旗舰误为日舰，遂再次命令停止射击，第3次通知各舰开识别灯。待其整理好队形后，日舰已无踪影。次日晨，美方从亨德森机场派出飞机轰炸了正在撤退的3艘日舰，但未击中。“青叶”号、“衣笠”号和“初雪”号于12日上午返回肖特兰岛。斯科特编队在圣埃斯皮里图岛岸基航空兵的掩护下，向南撤离。
日海军一向以擅长夜战而自豪，但在埃斯帕恩斯角海战中，竟被击沉巡洋舰、驱逐舰各1艘，被击伤巡洋舰2艘，参战的5艘军舰中仅1艘无恙。此战失利，与其轻敌麻痹大有关系。日腊包尔基地未组织系统搜索，参战部队也不进行临战侦察，以为对方不敢同它进行夜战，入夜后在瓜达尔卡纳尔岛附近不会受到阻击。结果，突然与敌遭遇，措手不及，被动挨打。美舰艇部队的夜战本领，虽比萨沃岛海战时已有明显提高，此战告捷，一雪前耻，但仍存在严重不足，例如，正当各舰奋勇击敌时，突然下令停止射击，有挫官兵锐气，丧失了最佳战机。第2次下达停射命令，使日舰得到反击机会，增大了美方损伤。在这短暂的交战过程中，美编队竟3次打开识别灯，重整队形，显然不合实战要求。