说起三国之中的蜀，人们必然先想起卧龙诸葛，五虎上将这些彪炳史册的名字，不过在蜀汉将星陨落的后期，有一个人堪称是后期真正的定海神针，这个人就是魏延。
演义之中对于魏延的形象描述非常的不好，除了脑后有反骨这一论断，更有踏灭诸葛延寿之火的莽撞行为，最后诸葛亮死后举起叛逆大旗被马岱运用诸葛亮遗计斩首。这也让魏延背上了脑后有反骨的这个污名多年，实际上魏延在诸葛亮的心中分量极重，是真正的北伐主将，而且往往是独当一面力抗曹魏的第一号大将。
魏延字文长，义阳人也。以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军。先主为汉中王，迁治成都，当得重将以镇汉川，众论以为必在张飞，飞亦以心自许。先主乃拔延为督汉中镇远将军，领汉中太守，一军尽惊。先主大会群臣，问延曰：“今委卿以重任，卿居之欲云何?”延对曰：“若曹操举天下而来，请为大王拒之;偏将十万之众至，请为大王吞之。”先主称善，众咸壮其言。先主践尊号，进拜镇北将军。
魏延出身于行伍之中，早年跟随刘备南征北战数有战功，之后刘备成为汉中王之后要选一大将镇守汉中，当时大家都认为这一重担必将交予张飞，而且张飞自己也觉得十拿九稳，可是最后刘备却将汉中太守一职交予魏延，可见在刘备心中魏延比之张飞更加稳健可靠，足以担当地方大员一职，这个职位需要的全面的能力，虽然武力方面不如张飞，但是在刘备看来魏延的谋略更胜一筹，还有一点就是牙门将军一职，牙门将军其实一直是伴随主公左右的将领，担任此职的人必须有勇有谋，刘备的另一个牙门将军名字是赵云。因此可见魏延其人在刘备看来有勇有谋足以担当重任，而且又是亲信，所以才力排众议让魏延担任汉中太守。
魏延在汉中太守任上也非常的成功，步步高升至方面军总司令的地步，五年，诸葛亮驻汉中，更以延为督前部，领丞相司马、凉州刺史，八年，使延西入羌中，魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮与延战于阳溪，延大破淮等，迁为前军师征西大将军，假节，进封南郑侯。在前线屡屡立下战功的魏延也获得了诸葛亮的信任，在诸葛亮手下魏延真正做到了蜀军西线第一大将的地位。
延既善养士卒，勇猛过人，又性矜高，当时皆避下之。魏延在正史的描述之中完全是一个武力和谋略弱化，但是傲气更甚的小关羽，为人比较高傲而且本领也足让当时的人都很害怕魏延，只有杨仪和魏延不是很对付，孰不知也正是因为杨仪为魏延日后的悲剧埋下伏笔。
说起魏延，必须要提的就是著名的子午谷奇谋，虽然这一提议很大胆而且让人耳目一新，但是其实这个计策并不具备实现的可能，因为需要完成四个非常苛刻的条件才能成功，其一就是需要魏延在十日之内急行军到达长安，这在当时的行军能力面前基本不可能，除非扔掉所有的辎重物品轻装上阵。其二需要长安守将夏侯懋毫无防备并且放弃守城，这基本也是不可能的事。其三需要完全的保密，而且长安被攻陷后城内必须有足够大军消耗的粮草储备。其四蜀国大军可以在二十日内驰援到长安。这个计划可操作性基本为零，而且针对当时蜀国的人力储备，五千精兵是一个非常庞大的数目，而且对于蜀国来说根本不可能为了这么一个渺茫的机会去做如此之大的牺牲，所以子午奇谋也就只能存在于幻想之中。不过想出这样的点子也能证明魏延的胆识和全局思维确实强于一般将领。
魏延在西线和诸葛亮的合作一直非常成功，诸葛亮运筹帷幄，魏延上阵击敌。在蜀汉的历史之中魏延在武将之中对于蜀国的贡献也仅次于关羽，张飞，马超，黄忠，甚至要高于赵云，封侯列爵也不在话下。
魏延之死实际上是魏延个人性格的悲剧，行伍出身的魏延一向与文人名士不来电，而且与诸葛亮器重的文臣杨仪更是水火不容，在诸葛亮在世之时尚且能勉强压制两人的矛盾，在诸葛亮死后这两人实际上就是西线最高长官，之是杨仪主内魏延主外。
根据《三国志》的记载，诸葛亮在死前就和杨仪、费祎、姜维定下了策略，让魏延断后，姜维其次、如果魏延不愿意走，就让魏延留在当地驻守，可见诸葛亮也知道魏延为人桀骜而且心气极高，必定不会听从同级别杨仪的命令。之后的故事就是杨仪派费祎去问魏延的意图，魏延说：“丞相死了，还有我呢，应该继续打下去，凭什么你一个人就要废了蜀汉大业?!而且还痛斥杨仪不懂尊卑，竟然让堂堂西方面军总司令来断后。费祎走后魏延觉得自己的话有些过分，赶忙去追结果回到大本营后，发现杨仪已经撤退了，这样魏延非常不高兴，之后杨仪魏延分别上表，分别说对方是叛徒，而中央的董允、蒋琬都更相信杨仪，还派禁卫军北上。魏延先到了南谷口阻住了杨仪大军，何平在阵前大骂魏延叛徒，魏延的兵士觉得自己大哥这么做不厚道，都跑了。魏延一看大事不妙，也跑了，但被马岱追上，斩杀。最后定论为叛乱，可惜蜀国一代栋梁竟然死于内部消耗，对于蜀国而言无异于是自断一臂，灭国悲剧或许在那时就成为注定之事。