明朝是历史最后一个由汉人统治的朝代，他是一个十分强大的王朝，在明朝的军制当中，其中就有一支直属于皇帝、由内廷负责指挥的禁军，这支军队叫做腾骧四卫。这支军队的选拔标准是“天下卫所官军年力精壮者及虏中走回男子”，在嘉靖年间经过整顿，将这支禁军编为勇卫营和四卫营，管理机构为御马监。
到了崇祯时期，这两支军队战斗力已经不行了。崇祯决定整顿，遂任命自己信任的原“信邸旧人”曹化淳为司礼监掌印太监兼御马监印务总督勇卫营。曹化淳受命将原先的四卫营整训为新的勇卫营。由于曹化淳位高权重，不可能专门只掌管勇卫营，为了实际控制这支军队，曹化淳选用自己派系的卢九德和刘元斌出任监军，从而奠定了这支军队直属于内廷的属性。
为切实提高新军战斗力，曹化淳選任人才极为用心。两位监军都是内廷知兵的人才，而进入勇卫营的将官更是曹化淳精心网罗的忠诚勇敢之士，如出身京营的孙应元，出身辽东久历战阵的黄得功、周遇吉。这些善战的武人加入后，勇卫营的战斗力迅速提升。崇祯对于这支军队寄予厚望，给官兵开出的待遇极为优厚。
崇祯九年清军入塞寇边，刚组建的勇卫营就参与到了这场战事中，孙应元和黄得功的表现尤为突出。黄得功先后转战于良乡、涿州，战果累累战后被提升为都督，孙应元被升为副将。这一战中身为京营游击的周遇吉也因战功被选入勇卫营，出任先锋营副将。通过这次战事的检验，勇卫营不负众望、脱颖而出成为崇祯手中的一把利剑。
接下来围剿“流寇”的战争中，勇卫营更是大出风头，成为明军“安内”战场上的救火队。
崇祯十年，起义军进入河南，声势浩大。这时孙应元、黄得功就向崇祯请战，崇祯甚为感动，应允了他们的请战要求。崇祯十年八月二十五日，崇祯亲自检阅南下的勇卫营以鼓舞士气。这时的勇卫营经过扩充和整补，兵力已经达到了一万两千人。在出征河南的行动中勇卫营表现出异于其他军队的军纪，一路上秋毫无犯。
在战场上这支军队却如下山猛虎，十二月刚到河南就在郑州、密县两战中大获全胜，斩首一千七百首级。起义军在河南受挫之后转向江北，监军刘元斌、卢九德率主力直趋颍州护卫凤阳，孙应元，黄得功率骑兵自南而北大破起义军。
在这样的打击之下起义军再也承受不住纷纷就抚，这其中就包括张献忠。在明朝财政极为紧张的情况下，崇祯也毫不吝惜地大肆封赏屡战屡捷的勇卫营
在影视剧中，曹化淳是替李自成开城门的卖国贼。但在真实的历史上，曹化淳对崇祯忠心耿耿。在接到崇祯的任务后，曹化淳就将这两支军队打乱整编，合称勇卫营。为了提高新军的战斗力和忠诚度，曹化淳又安排自己派系的卢九德和刘元斌出任监军。这俩太监也不是庸碌无能之辈，他们都对兵法有所了解。除此之外，曹化淳还选拔孙应元、黄得功、周遇吉等能征善战的将领加入其中。有了他们的加盟，勇卫营的战斗力噌噌的往上涨。
崇祯九年，清军寇边，刚刚组建的勇卫营迎来了他们职业生涯中的第一仗。在此次战役中，孙应元、黄得功、周遇吉三位主将表现优异。黄得功后来转战于良乡、涿州等地，凭战功做到了总兵，而孙应元、周遇吉也被提拔为副将。经过实战检验，勇卫营已成为崇祯手中的一把利剑，这让崇祯十分欣喜。
崇祯十年，农民军进入河南，朝廷大为震惊。杨嗣昌会兵10万，增饷280万，提出“四正六隅，十面张网”的主张。看着身边的兄弟们都去杀敌立功，孙应元、黄得功等人也坐不住了，纷纷向崇祯请战。崇祯看着勇卫营将士们高昂的士气也备受鼓舞，他不仅答应了孙应元等人的请求，而且还亲自下场检阅将士。经过调整和补充后，勇卫营达到了一万两千人的人员编制。
在到了战场后，勇卫营的表现也丝毫不逊色于其他军队。在刚到了河南时，他们就取得了郑州、密县两次大捷，斩首1700余级。第二年正月，更是在短短四天内，三战三捷，斩首2900余级，一度成为剿匪最强军队。后来辽东告急，勇卫营又被调到东北支援关宁铁骑抗清。等到张献忠的大西军死而复生后，勇卫营再次被崇祯安排南下。
此次因为督师杨嗣昌的指挥失误，明军在战场连续败北。秦良玉白杆兵全军覆没后，明军更加陷入了不利地位。崇祯十五年，勇卫营大将孙应元与农民军大战于罗山，因孤立无援，所以战死沙场。崇祯十七年，被调任为山西总兵的周遇吉为抵抗李自成的大顺军被残忍杀害。明朝灭亡后，黄得功成为江北四镇的头领之一。当其他将领迅速军阀化的时候，只有他对大明朝忠心耿耿。后来他在抵御左良玉时，清军南下，弘光政权灭亡。在逃亡的途中，黄得功被清军射中咽喉死亡，勇卫营正式退出历史舞台。