想必大家都听说过，刘邦的父亲看不起刘邦的故事。汉高祖刘邦在家排行老三，一家都是农村户口，刘邦却不愿下地干活，能偷懒就偷懒。刘邦的父亲实在看不下去了，严厉批评他是个无赖，不愿勤劳致富，只想投机取巧，还拿刘邦弟弟做榜样，让他向弟弟学习。是以，很多人认为刘邦与父亲不亲和，还有后人根据司马迁的《史记》中关于刘邦的出生，认定刘邦是私生子，但是刘邦争得天下之后，却封了这位太公为太上皇，这究竟是怎么回事呢?
对于刘邦的父亲，不知其名，《史记·高祖本纪》里只说：“父曰太公。”据《史记》记载刘邦出生的情况是：其先，刘媪尝息大泽之陂梦与神遇，是时，雷电晦冥。太公往视，则见蛟龙与其上，已而有产，遂产高祖。
刘妈妈年龄已经很大了，有一次在大湖岸边歇息，不知不觉睡着了，做了一个春梦。当时雷电轰鸣，刘爸爸太公一看天气不好，就出门去接老婆回家，走到湖边，看见一条蛟龙正伏在刘妈妈身上，刘妈妈就此怀了孕，后来生下了刘邦。
根据司马迁的描述，刘邦非太公所生，但也不可能真的来自那条蛟龙，这不过是刘邦得天下之后史官的粉饰之辞而已，当不得真。这个神奇的故事说明，太公的态度很值得玩味，起码太公知道刘邦并非自己亲生这一事实。
这在以后的岁月中得到了旁证，不过刘邦出生了，确实长得酷似蛟龙：鼻子高高的，脖子长长的，胡须密密的，尤其令人称奇的是，左大腿上居然长了72颗黑痣!，那类似于一种生理缺陷，夏天去游泳是会惹人耻笑的，搁在“成王败寇”的胜利者身上，却反而成了生具异相的证据。
公元前203年，楚汉逐鹿中原，烽火连天。“当此时，彭越数反梁地，绝楚粮食。项王患之，为高俎，置太公其上，告汉王曰：‘今不急下，吾烹太公。’”
面对项羽要烹煮自己父亲的威胁，刘邦却说：“吾与项羽俱北面受命怀王，曰‘约为兄弟’，吾翁即若翁。必欲烹而翁，则幸分我一杯羹。”这意思就是说，我和你一起接受楚怀王的命令，结拜为兄弟，我老爸就是你老爸;你真的要煮你老爸，也分我一碗汤吧!”项羽勃然大怒，本来就要把太公杀掉，因项伯的劝阻，刘太公方能幸免。时隔不久，形势于楚军渐渐不利，项羽就把刘太公与吕雉送还刘邦，以换取楚汉以鸿沟为界。
有人盛赞刘邦这一处理手法幽默感十足，可那是建立在太公没有被煮煮吃了的基础之上的，假如太公真的被煮煮吃了，还好意思说刘邦幽默吗?所以这件事也一直被人们拿来当做刘邦是私生子的佐证。
刘邦垓下一战，击败项羽，平定天下。汉高祖刘邦当上皇帝后，每天都去参拜自己的老父亲。碍于封建的孝道，刘邦在家中对自己的父亲刘太公，“五日一朝”，“如家人父子礼”。也就是说，他每隔五天就去问候一次他的父亲。
太公的家令觉得不妥，劝说太公：“天无二日，土无二王。高祖虽然是您的儿子，但却是一国之主;太公您虽然是他的父亲，但却是皇帝的臣子。怎么能让人主给人臣叩头呢!”太公认为这话说得有理，于是，儿子再来看望时，他便拿着扫把像个打杂的一样，望着儿子向后退，好像奴仆一样迎接主人。
刘邦不知道父亲发什么神经，就急忙上来搀扶他，问是怎么回事。刘太公说：“帝，人主也，奈何以我乱天下法!”这意思就是说：儿子啊，你是皇帝，怎能因为我而扰乱了国家的法律呢?
刘邦听了自然高兴，可是，怎样才能不失礼度地对待自己的父亲，他一直想不出个好办法。后来，这个管家又给刘邦出了一个主意，说秦始皇曾经册封过去世的父亲为“太上皇”，建议册封刘太公为“太上皇”。刘邦听了这个建议喜出望外，立马举行册封大典，将刘太公扶上了“太上皇”的大位。就这样，刘太公成了在世时被尊为“太上皇”的第一人。
关于“太上皇”这个封号，《汉书·高帝纪》中说：高祖六年，“夏五月丙午，诏曰：人之至亲，莫亲于父子，故父有天下传归于子，子有天下尊归于父，此人道之极也。……诸王、通侯、将军、群卿、大夫已尊朕为皇帝，而太公未有号，今上尊太公曰太上皇。”颜师古注曰：“太上，极尊之称也。皇，君也。天子之父，故号曰皇。不预治国，故不言帝也。”可见，这个封号的实质就在于“不预治国”这四个字，说到底，“太上皇”就是个尊崇的封号，只不过一种只有皇帝父亲独享的荣誉而已。
未央宫建成之后，刘邦在未央宫前殿设宴，宴请家人群臣，酒酣耳热之后，刘邦醉醺醺地上前为太上皇祝寿，得意忘形地说：“当年您常常骂我无赖，骂我不能置办产业，比不上我弟弟。那么现在请问：我置办的产业和我弟弟的谁的更多?”虽有炫耀之意，但是大庭广众之下问此话，恐怕太公羞煞也。
公元前197年，刘太公在栎阳宫去世，后来葬于万年，即今天的陕西省临潼区北。
刘邦做皇帝是已经五十多了，父亲自是更为老迈，加上刘邦争天下之时，颠簸流离，身体消耗，这个年纪去世也并无意外之处。