驸马是公主的夫婿，这是现在的常识。但是“驸马”一词的诞生并不是用来代表公主的夫君的。在秦朝、汉朝之时，驸马与公主的丈夫毫无关系，“驸马”一词的本义是：古代几匹马共同驾一辆车，辕马之外的马被称为“附”。《说文·马部》中有：“附，副马也。”就是字面的意思。
直到秦朝，为避免皇帝的行踪少让外界知道，故意安排了很多和皇帝乘坐的一模一样的车。皇帝乘的车叫正车，其余模仿的车则叫副车。副车的头领就叫做副马都尉，但因“副马”二字不太好听，便改为“驸马都尉”。后来，大概嫌“都尉”二字叫着麻烦也去掉了，简称为“驸马”。
三国时期，魏国的何晏以帝王女婿的身份被封为驸马都尉；西晋初年，杜预娶了晋宣帝司马懿的女儿安陆公主，王济娶了晋文帝司马昭的女儿常山公主，他们都被授予驸马都尉的官职。南北朝时期，凡是皇室公主的丈夫一律封为驸马都尉。后来，公主的丈夫、帝王的女婿，都要照例加封驸马都尉，简称“驸马”。就这样，“驸马”从此成为皇帝女婿的专称了。
所以，在《楚汉传奇》中胡亥打趣侄女儿晨曦公主，“章邯新近丧偶，招他当个驸马吧”。这是不符合史实的。