《三国演义》第五十三回，写关羽带兵攻打长沙，与黄忠大战，长沙太守韩玄怀疑黄忠里通外应，于是要斩黄忠，幸而魏延挺身解救，杀死韩玄，献了长沙。不料诸葛亮看出魏延“脑后有反骨”，认定他“久后必反”，下令将他斩首。亏得刘备阻止，才免魏延一死。
从这一回书开始，魏延便在读者心中成为反面人物，而佩服孔明有先知之明了。
魏延是不是真的造反，按下慢表，先说魏延的出身。
《三国志·魏延传》说，魏延是义阳人（今河南信阳市西北），“以部曲随先主入蜀，数有战功。”他出身是卑微的。原来后汉时，带兵的人可以自己招收流散失业的壮丁，归入自己部下，编为队伍，这些人称为“部曲”。他们对主人是一种依附的关系，带有半奴隶性质，当然其中有才能的，同样可以提升。魏延既是刘备的“部曲”，就并非一员降将了。
魏延追随刘备日久，刘备对他的本领是深有认识的。下面这件事便是一个明证：
建安二十四年，刘备进位汉中王，正是击破曹军，斩了夏侯渊，取得汉中不久之际。汉中这个地区，当时何等重要，应派谁去镇守？关羽在荆州，不能离开，大家都认为应派张飞去，因为张飞正击破张郃，立下大功。不料刘备却提拔了魏延，命他督汉中军事，领汉中太守。这使军中大为惊讶。
魏延有没有辜负这个委托呢？他以后一直镇守汉中，并无军事失误。诸葛亮北伐时，派魏延督前部军马，又领丞相司马、凉州刺史。建兴八年，他又深入羌中，大破了魏国雍州刺史郭淮，升征西将军，进封南郑侯。这就可见其人确有军事才能。《三国志·杨仪传》说：“亮深惜（杨）仪之才干，凭魏延之骁勇，常恨二人之不平，不忍有所偏废也。”也可见诸葛亮并没有歧视他，更不会认定他久后必反的。
但魏延恃勇矜功，性情傲慢，却是事实。他同丞相长史杨仪尤其不协，势成水火。据《三国志·费祎传》说：“军师知魏延与长史杨仪相憎恶，每至并坐争论，延或举刀拟仪，仪泣涕横集。祎常入其坐间，谏谕分别。终亮之世，各尽延、仪之用者，祎匡救之力也。”可惜诸葛亮一死，便立即爆发一场生死搏斗，结果魏延失败，“反叛”的罪名便落在他的头上了。
这是蜀国内部的一场悲剧。
魏延只是反对杨仪，并未反对诸葛亮，更不反蜀。
孔明在军中病逝，魏延和杨仪本来平日不和，此时更因爆发新的矛盾而火并起来，结果魏延被杀。
史书上记载这件事是颇有矛盾的。
一种说法是，诸葛亮病危时，秘密同杨仪、费祎、姜维商定退军计划。孔明死后，杨仪等秘不发丧，先派人探听魏延意见。魏延说：“丞相虽亡，还有我在，决不退军。如果叫我带兵断后，我也不干。”杨仪于是不理魏延，自己引军先退。魏延知道了，却又抢在杨仪前头，先行退兵，而且烧断栈道。杨仪等人从另一路道追赶魏延，到了南谷口，两军相遇，魏延的士卒纷纷散去，于是魏延与数人南奔汉中，被马岱所杀。
魏国人写的《魏略》则说，诸葛亮临终时本来叫魏延代理军事，魏延遵嘱退兵，到褒口才发丧。杨仪因平日与魏延不和，怕被杀害，于是扬言魏延要率众反叛，起兵突攻魏延，魏延出其不意，逃走被杀。
两种说法不管如何矛盾，有一件事却是一致的，那就是魏延当时是一直向南走的。《三国志》说魏延退到南谷口才遇上杨仪的军队；《魏略》说魏延退军到褒口（即南谷口）才为诸葛亮发丧。一按地图，我们就知道，南谷口离汉中郡（南郑）不过几十里，却离诸葛亮死的五丈原有几百里。魏延假如有心造反，怎会不北走投魏，反而南行几百里到汉中附近才忽然造反？魏延又不是小孩子，他岂不知道这是绝不可能成功的么？
由于魏延和杨仪不和，孔明一死，内部便发生争执，争论不决，于是魏延和杨仪各自领兵南行，又各自向成都报告，都说对方不听调度，有意作反。及至到南谷口，两军相遇，展开战斗，魏延所领的只是先锋部队，人数较少，很快给杨仪统率的主力打败了。魏延一死，反叛的帽子就加在他的头上。本来元帅新死，军中内杠，不管谁有道理，失败者也总得吃亏，何况死无对证，于是罪名也就坐定了。这一推测，史学家吕思勉曾经提出来过，看来还是合理的。
魏延可说死的冤枉，但杨仪也并未因此大用，诸葛亮的位置由蒋琬继承。杨仪于是十分不满，对费祎说：“丞相死的时候，如果我带一支军队投降魏国，不是比现在好多吗！真是后悔莫及了。”（《三国志·杨仪传》）
这叫做不打自招。杨仪是个什么人，也可以想见了