万历皇帝，也就是明神宗朱翊钧。他五岁时被立为太子，十岁就继位当皇帝。少年天子、太后辅政。在皇帝和太后的授意下，张居正成为首辅进行改革，对明朝的走势产生了重大影响。所以万历皇帝亲政之初，也是有一番豪情壮志的。但是后来统计，他一共在位48年，实际上有30年没有上过朝。
引发万历皇帝不上朝的直接原因是因为“争国本”。万历皇帝宠爱郑贵妃，想要立她的儿子朱常洵为皇太子。但这是不符合祖宗规矩的。因为大明王朝开国以来，一贯就是实行“立嫡不立庶，立长不立幼”。按照规矩，应当立皇后之子朱常洛为皇太子。万历皇帝坚持要立朱常洵，大臣坚持要立朱常洛。这场没有硝烟的战争持续了好几十年，万历皇帝也就好几十年没有上朝。
万历皇帝不上朝就是真的不理朝政、不管政事了?其实不是这样的。万历年间曾有三次大的军事活动，即宁夏之役、朝鲜之役以及播州之役。宁夏之役和播州之役都是内乱，只有朝鲜之役是外族入侵，当然日本侵入的也不是明朝，而且朝鲜，但是作为朝鲜的保护者，怎么可以不理会呢。
16世纪末，丰臣秀吉统一日本以后，想要借朝鲜为踏板，进而征服了中国，最后称霸亚洲。1592年，丰臣秀吉给朝鲜写了一封信，极具挑战之言。朝鲜没有理会，日本转眼就派了15万人。一个月时间内，朝鲜境内平壤三城陷落。朝鲜国万不得已向明朝求助
明朝内阁收到朝鲜的求助后，不敢做主，赶紧去请示万历皇帝的旨意。万历皇帝大怒，怎么来说朝鲜都是明朝的臣属国?进攻朝鲜，不就是打大明王朝的脸?其实，当时满朝的大臣均表示无需干涉，但万历皇帝还是看到了出兵的重要性，最后火速派辽东总兵李成梁长子、名将李如松进入朝鲜支援。
李如松大军进入朝鲜时，平壤已经被日军占领。李如松传令：午时之前攻不下平壤，前锋营将领一律斩首，攻下城池，先登城者赏银5000两，临阵怯战者杀无赦!
军令一下，明朝军队发起总攻，火铳营和虎蹲炮一起发射。李如松身先士卒，抵近前线督战。日军炮火击中马匹，他面不改色，换了马匹继续督战。受李如松的鼓舞，明朝军队士气如虹，无不以一当十，蜂拥向前，最终攻克了平壤。
自那以后，明朝军队所到之处，日军闻风丧胆，平安道、江源道、黄海道、咸镜道、开城等日本驻军纷纷放弃城池争相南逃，一路狂奔全线后撤了400余里。尤其是血战碧蹄馆后，日军十三座大仓、数十万石粮食，一夜间被烧得干干净净。日军被迫与明朝、朝鲜签订停战协定，退回日本。
然而到了1597年，丰臣秀吉再度来犯，这次派兵12万，明军再次入朝三万人。露梁海战一役，大明水师在朝鲜军队的协助下，以
100余艘战船包围500艘日本战船，全歼日本战船，日军死亡万计。退回来的不到五万人。此战后，日本200年不敢染指朝鲜半岛。
日本国内对于丰臣秀吉长期发动战争怨恨不已，最后丰臣秀吉在内外交困中死去，进攻朝鲜的事最后失败。