西周的军事制度在沿袭商制的基础上又有很大发展。周初，王室强大，“礼乐征伐自天子出”(《论语·季氏》)，军权集中于周天子手中。
其下有“友邦冢君、御事、司徒、司马、司空、亚旅、师氏、千夫长、百夫长”(《尚书·牧誓》)等官职，仍不分文武。各诸侯国及一些贵族大臣也都有自己的军队，但一般须听从周天子调遣。西周晚期，王室衰微，遇有战事则往往倚重一些诸侯国和贵族大臣的军队。
西周军队的士卒均由“国人”(都城及其周围的奴隶主和平民)充当，奴隶只能随军服杂役。
金文中有“西六师”、“成周八师”、“殷八师”的记载(《禹鼎》、《舀壶》)，表明西周军队的最大编制单位是师。但是，《周礼·夏官》称“凡制军，万有二千五百人为军，王六军，大国三军，次国二军，小国一军，军将皆命卿。二千有五百人为师，师帅皆中大夫。五百人为旅，旅帅皆下大夫。百人为卒，卒长皆上士。二十五人为两，两司马皆中士。五人为伍，伍皆有长。”在金文和其他古籍中则未见有此类记载，据以推断，西周军队中可能不存在军的建制，也难于有这样规整的组织体系。
西周军队的主要兵种是车兵。战车一般由4匹马驾挽。车上有甲士3人，随车有徒卒，一般12人，车驰卒奔，簇拥前进。兵器仍用青铜制造，但比商朝有较大发展。出现了兼备戈、矛功能的戟和可刺可斩，便于近战的短剑。
甲胄、干盾用皮革制成，缀以青铜泡，更为轻便，并增强了防护力。战马也装备了护甲。还规定有战前检查武器装备的措施。战斗中已采用旌旗金鼓指挥，要求行列整齐，攻伐协调，进退一致。注意了不轻易杀降和掳掠。这些制度的建立和实施，不仅对西周建立强大军事力量发挥了重要作用，而且对后世的军事制度也具有深远影响。