武王去世后，发生武庚、管蔡之乱，连带东方诸国也起兵，周公东征后，平定了叛乱，统一了国家。成王七年，为控制东征后新占领的东部地区成王将原本封在河南鲁山的周公迁封到山东曲阜，建立鲁国，统治原商奄之民和从殷都迁来的殷民，担负稳定东部地区局势、充当周朝政权藩屏的任务。
伯禽就封时，周公语重心长地告诫他说：“我是文王的儿子、武王的弟弟、今王的叔父，我在天下也算是不轻不贱的人。然而我洗一次澡要三次握着湿头发出来，吃一顿饭要三次吐掉嘴中的食物，以接待贤士的来访。即使是这样，我还怕失掉天下的贤人。你到鲁国去，千万不可因为自己是国君而骄傲待人。”伯禽临行时又问周公：“请问如何治鲁?采用什么方法有效?”周公回答说：“务在利民而不要以利民者自居。”
伯禽牢记周公的教导，来到鲁国后努力发展生产，教育人民遵守礼仪规范，寻访天下贤士，把鲁国治理得井井有条，随之带去的有“殷民六族”，控制了旧奄国土地及人民，国号、氏号为鲁，目的是为了“生以养周公，死以周公主”，用来褒奖周公的。
在伯禽建立鲁国的初期，东方局势仍然不稳。虽然周公东征践奄、迁蒲姑，攻灭了东夷最大的两个国家，但还有许多少数民族的夷人、戎人对新建立的周朝政权怀有敌意，特别是把周朝在东方建立的诸侯国视为眼中钉、肉中刺，千方百计想把它搞垮。
有一年，鲁国南部的淮夷、徐戎两个少数民族集团，同时发生叛乱。他们把攻击的矛头直指新建的鲁国。伯禽的率领鲁国军队努力奋战，击退了淮夷徐戎的来犯，平定了少数民族的叛乱，保卫了鲁国的安全。伯禽分封到鲁国后，牢记周公的教育和嘱托，出色地完成了担负周室藩屏的任务，在政治上、军事上都作出卓越的贡献。
伯禽在鲁国苦心经营了三年，才去西周的都城镐京（今西安附近）向周公汇报国政。周公问道；“为什么报政这么晚呢？”伯禽回答说“我在改造了当地的风俗，变革了当地的礼仪。寻常百姓父母死后也要服丧三年，所以到这时候才来报政。”
伯禽坚持以周礼治国，在位46年，鲁国的政治经济都出现了新局面。其辖区北至泰山，南达徐淮，东至黄海，西抵阳谷一带，成为周王朝控制东方的一个重要邦国，并享有“礼义之邦”的美称。其爵位为诸侯最高等级公，诸侯之长。