岑彭是东汉中兴名将，原是新莽棘阳县长，长期坚守宛城，抵抗绿林军。后来，归降刘秀，建武十一年，讨伐蜀郡公孙述，大战侯丹，直抵成都，被公孙述派遣刺客乘夜刺死。
岑彭，字君然，南阳郡棘阳人，汉军起兵，攻克棘阳，岑彭逃到宛城，与严说一同坚守城池。汉军围城数月，城中粮食用尽，出现人食人之事。岑彭只好献城投降。诸将都要求杀死岑彭，大司徒刘縯说;岑彭是宛城的守将，尽心职守是他的职责，如今我们做大事业，应该表彰这样忠义的人。不如将岑彭封官，以表彰后来的人。更始刘玄于是封岑彭为归德侯，使他隶属于刘縯麾下。刘縯遇害后，岑彭被分配到了大司马朱鲔的麾下，担任校尉。更始二年光武刘秀巡行至河内。召见岑彭。岑彭进言说：“现在，赤眉入关，更始危殆，权臣放纵，矫称诏制，道路阻塞，四方蜂起，群雄竞逐，百姓无所归命。我听闻大王您平河北，开王业，
这真是皇天保祐汉朝，是士人的福气。我岑彭有幸承蒙大司徒刘縯对我的救命之恩、知遇赏识，我还没有来得及报答他，他就遭祸遇害了。对此，我岑彭永远遗恨于心。今日，我再次遭遇到大司徒刘縯的亲人，我自当愿意出马归顺，誓死效命。”光武大喜接纳之。岑彭归顺后，前往淇园劝降大将军吕植。吕值归降。
于是光武任命岑彭为刺奸大将军，让他随军平定河北。建武元年，光武称帝，岑彭被封为廷尉、归德侯，行大将军事。岑彭与吴汉、等将领围攻洛阳朱鲔。朱鲔坚守，汉军数月不能破城。光武命岑彭劝降朱鲔。鲔在城上，彭在城下。岑彭劝说道：“我以前受你的恩惠，常想报答。如今皇帝受命，百姓归心，贤俊云集，亲率大军，来攻洛阳，天下事已定，您还坚守城池又有什么意义呢?
朱鲔则答道：“我曾参与杀害大司徒，又劝说更始不要派出萧王，有罪不敢归降。岑彭返回将朱鲔所言告知光武帝，光武说‘’建立大事业的人不忌小怨，鲔今若归降，官爵可保，怎么还会诛罚他呢?河水在此，朕不食言。岑彭复往告知朱鲔，鲔从城上扔下绳索说‘’你说的可信，就从此绳索爬上来。岑彭抖抖衣服准备拉着绳索上去。朱鲔见岑彭如此诚信，答应归降。五日后，朱鲔将自己反绑起来，和岑彭一起去见刘秀。刘秀解其束缚，好言抚慰，并让岑彭把他连夜送回洛阳。次日，朱鲔率全城出降，被任命为平狄将军，扶沟侯。
南郑人秦丰占据黎丘，自称楚黎王。光武派岑彭与傅俊、臧宫等人南击秦丰，攻克黄邮。秦丰在邓坚守，岑彭数月无法破城。刘秀责备岑彭，岑彭连夜集合兵马，扬言要“明日西击山都”，却暗中渡过沔水，在阿头山大破秦丰部将张扬。然后，直奔秦丰的大本营黎丘，击败留守部队。秦丰急忙回师救护，岑彭与诸将依山扎营。秦丰和蔡宏趁夜来袭，被早有准备的岑彭出兵迎击，最终秦丰败走，蔡宏被杀。战后，岑彭因功被改封为舞阴侯。建武八年，刘秀亲征陇右隗嚣。岑彭率部攻破天水郡，并与吴汉将隗嚣围困在西城。
此时，公孙述部将李育来救隗嚣，被盖延、耿弇包围在上邽。不久，刘秀回还洛阳，临行前写信给岑彭说：“两城，西城、上邽若下，便可将兵南击蜀虏。人苦不知足，既平陇，复望蜀。每一发兵，头须为白”。岑彭决定水淹西城，不料失败。十一月，隗嚣部将行巡、周宗率领蜀地救兵前来救援，隗嚣得以逃出冀城。此时，汉军粮食用尽，岑彭等人只好烧毁辎重，撤军而回，盖延、耿弇也相继退兵。岑彭亲自断后，这才保证众将安全撤离。
建武九年，公孙述派任满、田戎、程泛乘船下江关，击败冯骏、田鸿、李玄，攻克夷道、夷陵，占据荆门、虎牙二山。他们在江面上架起浮桥、斗楼，并在水下立起攒柱，断绝水道，而大军则在山上安营，抵拒汉军。岑彭几次进攻，都失利而回，便建造直进楼船、冒突号、露桡号数千艘，准备大举进攻。建武十一年，岑彭与吴汉、臧宫等将领调集南阳、武陵、南郡的兵士和桂阳、零陵、长沙的棹卒六万人，会集荆门。吴汉认为棹卒多费粮草，提议将他们解散。岑彭则认为蜀军势大，棹卒不可解散，并上奏皇帝，说明情况。光武帝对岑彭说：“大司马吴汉，习用步骑，不晓水战，荆门之事，一由征南公为重而已。
于是岑彭在军中招募抢攻敌人浮桥的勇士，许以重赏。偏将军鲁奇应募，率勇士驾船逆流而上，直冲浮桥。结果战船被江中攒柱阻住，难以前行。鲁奇一面率军士死战，一面用火把焚烧攒柱，将桥楼烧毁。岑彭尽起全军，顺风并进，所向无敌。蜀军大乱，溺死者数千人。汉军斩杀任满，生擒程泛，而田戎则逃回江州。陈彭率领臧宫、刘歆进占江关，严肃军纪，号令军中吏士，不得虏掠百姓。所到之处，百姓都奉献牛酒，犒劳部队。岑彭接见当地长者，对他们说：“大汉哀愍巴蜀久见虏役，故兴师远伐，以讨有罪，为人除害。”并坚决不肯接受牛、酒等物。百姓大为喜悦，争着开门归降。
岑彭进军江州，见田戎粮草众多，短期内难以攻克，便留冯骏驻防，自己则率兵攻破平曲，收取粮草数十万石。公孙述派遣延岑、吕鲔、王元、公孙恢拒守广汉、资中，又派侯丹拒守黄石。岑彭多设疑兵，虚张声势，命杨翕和臧宫抵拒延岑等人，自己则分兵由水路回江州，溯都江而上，袭破侯丹。随后，岑彭急行千余里。一鼓攻克武阳，并派精锐骑兵驰攻广都，一直攻到离成都几十里的地方，其势如迅风疾雨，所到之处，势如破竹，敌众溃散。开始，公孙述听说汉军在平曲出现，便派大军前往迎击。等到岑彭到达武阳，绕出延岑部的后方，蜀地震惊。公孙述更是大惊失色，以杖顿地道：“是何神也!
时岑彭驻扎在彭亡。岑彭听到这个地名，心中不悦，本想移营，结果因天黑未果。公孙述派一刺客，谎称是逃亡之人，前来投降，乘夜间刺杀岑彭，岑彭攻破荆门，邛谷王任贵听闻岑彭威信，数千里遣使迎降。使者到达时，岑彭已经遇害。光武便把任贵进贡的物品都赐给了岑彭的家属，并赐岑彭谥号为壮侯。