目前，尽管反舰导弹的普遍装备，使鱼雷在海战中的传统地位有所下降，但鱼雷仍是海军特别是潜艇的重要攻击武器。现在的鱼雷，发射后可自行控制航行方向和深度，只要一接触舰船就会爆炸，具有速度快、航程远、隐蔽性好、命中率高和破坏性大的特点，真堪称“水中导弹”。任何导弹，即使是专门用来反潜的导弹，在飞行过程都有脱离水面进行制导的阶段，而鱼雷却自始至终都在水中航行。
1866年，英国工程师罗伯特·怀特黑德成功地研制出第一枚真正意义上的鱼雷，并根据怀特黑德(White Head)名字的含义，而定名为“白头鱼雷”。它外形似鱼，用压缩空气发动机带动单螺旋桨推进，通过液压阀操纵尾部的水平舵板以控制航行深度。不过，直到19世纪末，鱼雷的航速也不过11公里/小时，射程180～640米，且性能很不稳定。国人长期以来都认为，1894年“甲午海战”中，民族英雄邓世昌的“致远”舰是被日舰“吉野”号发射的鱼雷击沉的。但从近年发掘出的史料看，所有日舰并无当时发射鱼雷的记录，“致远”舰是因被日军炮火引燃自身鱼雷管中待发的鱼雷，而爆炸沉没的。
直到1904年，美国人布里斯才发明出第一条热动力鱼雷(亦称“蒸汽瓦斯鱼雷”)，使鱼雷航速提至约65公里/小时，航程达2740米。鱼雷终于成为堪与舰炮齐肩的海军主战兵器。二战中，交战各方共发射了约3万枚鱼雷，击沉运输船1366万吨，占被击沉运输船总吨位的68%；作战舰艇369艘，占击沉总数的38.5%。其中，德国潜艇“狼群”先后使用的无航迹电动鱼雷、单平面被动式声自导鱼雷和线导鱼雷，日本为偷袭珍珠港而专门改装的“浅水鱼雷”、以及号称“水下长矛”的“93式鱼雷”(直径达63厘米，射程远达4万米)，都曾名噪一时，令盟军吃尽苦头。
1982年的英阿马岛海战，令鱼雷再度大出风头：英国核潜艇用两枚二战时代的老式鱼雷，就击沉了阿根廷海军第二大舰——“贝尔格拉诺将军”号巡洋舰；而配备德制SST4型鱼雷的阿海军常规潜艇“圣路易斯”号，竟吸引了英特混舰队全部反潜力量的注意力！只可惜阿海军军官技术素养太差，误把发射管中为鱼雷提供电源的双相直流插头接反，致使6枚鱼雷出管后失去航向基准，只在海里乱窜，险些把自己击沉，徒留一个海战史上的“大乌龙”。