在我国古代，走路和行车都有靠左的习惯。
如果是多人一起出行，乘车的话，坐在最左边的一定是尊长，如果是步行，尊长走在前面、左面，地位稍微低点的在右面，这样做是为了保障尊长的安全。如果是战车出行，坐在右边的是长官，左边的是车夫，因为那时的交通习惯就是靠左，在战场上右边的座位相对更安全。
靠左走的明文规定，首次出现是在唐代，当时像长安、洛阳这样的大城市很是繁华，每天出入城门的人络绎不绝，这就很容易造成拥堵，为了解决这个问题，唐太宗时期规定出入城门“入由左，出由右”，这是我国首次对靠左走的明文规定，对后世影响很大。
改变始于清末，清朝末年，晚清政府成立了巡警部，顾问是一个洋人，颁布的交通规则是欧式的，从此靠左行驶改为靠右行驶，之后关于靠左行还是靠右行也出现过反复。19世纪末，中国沦为半殖民地半封建社会，长江以南属于英国的势力范围，以北多为德法俄的势力范围，汽车引进后，南方靠左，北方靠右。
日本侵华期间，沦陷区汽车靠左行驶，其余地区按照国民政府的规定，依然靠左行驶。
第二次大战期间，美国援华汽车大量涌入中国，美国汽车都是左驾车，适用于靠右行驶的交通规则，为此国民政府花了大价钱来改装成右驾车，光是改装费就占车价的12%。又加之当时在中国的美军，对左行驶的规则不习惯，经常有美军车肇事的发生，经过调研，国民政府制定了《改进市区及公路交通管理办法》，自此“一律靠右”行驶的改革拉开帷幕，新交法于1946年1月1日开始实行。
1949年新中国成立后，沿用了靠右走的规则。