《水浒》里写到腿功的地方不少，但最精彩的莫过于鲁达、西门庆和武松的几脚。
鲁 达的腿功出现在“鲁提辖拳打镇关西”一回书里。因回目上冠名“拳打”二字，论者多对鲁达这三拳津津乐道，而忽略了鲁达那关键的一脚。鲁提辖拳打镇关西实际 上是一脚定乾坤的。鲁达是赤手空拳去“消遣”郑屠的，当郑屠得知鲁达是特意来找麻烦，并把剁好的两包细肉末像肉雨一样洒在自己脸上时，“两条愤气从脚底下 直冲到顶门;心头那一把无明业火，焰腾腾的按捺不住”。郑屠毕竟是条汉子，在状元桥一带大小也算是个人物，遭鲁达如此羞辱，怎能不火?
于是“从肉案上抢了 一把剔骨尖刀，托地跳将下来”，“左手便来要揪鲁达”。空拳对利刃，稍不留神，便性命难保。面对这亡命之徒，鲁达先就势按住郑屠的左手，防止被郑屠揪住难 下手脚。然后是“赶将入去，往(郑屠)小腹上只一脚”，踢中要害，使郑屠疼痛难忍。俗话说“十腿九凶”，鲁达这一脚又准又狠，结果郑屠“腾地倒在当街 上”，毫无还手之力，鲁达这才“提着醋钵儿大小拳头”，将郑屠打死。可见这一脚之重要，没有这一脚，就难打出“咸酸辣的味道，红黑紫的颜色，磐儿钹儿铙儿 的响声”。
武松的本领给人的印象是他的拳头厉害，赤手空拳居然打死了一只吊睛白额猛虎，真是了不得。其实，拳头并不是武松的真本事，景阳冈 上用拳头打虎，也是没有办法的办法，因为没有武器可用。“玉环步鸳鸯脚”才是武松的看家本领。醉打蒋门神时用的就是这种功夫。《水浒》“武松醉打蒋门神” 中写道：
武松先把两个拳头去蒋门神脸上虚影一影，忽地转身便走。蒋门神大怒，抢将来，被武松一飞脚踢起，踢中蒋门神小腹上，双手按了，便蹲 下去。武松一踅，踅将过来，那只右脚早踢起，直飞在蒋门神额角上，踢着正中，往后便倒。武松追入一步，踏住胸脯，提起这醋钵儿大小拳头，望蒋门神头上便 打。原来说过的打蒋门神扑手，先把拳头虚影一影便转身，却先飞起左脚;踢中了便转过身来，再飞起右脚;这一扑有名，唤做“玉环步，鸳鸯脚”。
这 是武松平生的真才实学，非同小可!打得蒋门神在地下叫饶。武松的手只是在蒋门神眼前晃了一晃。一是激怒他，二是转移蒋门神的注意力，引起蒋门神的误解，以 为武松以拳来攻击他。就在这节骨眼上，武松迅速地飞出了两脚。而且在踢这两脚时，同样都用了“飞”字。这“飞”字说明武松出脚速度之快、脚力之猛，形象地 描写了武松“玉环步鸳鸯脚”的武姿。一般来说，以腿击人，不宜过高，主要是因为一高，自己重心就不稳，容易被对方抓住反扑的机会。武松深知此理。
你看他的 第一腿(左脚)是后挑腿，踢得比较矮，踢中蒋门神小腹，蒋门神双手护痛，蹲下身子，重心较低，上身又前倾。紧接着武松的第二腿(右脚)，使的是难度较大的 “飞转身回旋踢”，才踢中蒋门神的额角。武松这一脚，是以左脚为轴，向右转身，借转身腾跃，右腿循弧线旋踢，力量较大，出人意料，角度刁钻，令人防不胜 防。而且这两脚踢中的都是要害部位。踢中小腹，疼痛不已，双手捂痛，已失去了手的战斗作用，因身体下蹲，双脚又难发挥作用;加之这第二腿又击中额角，蒋门 神已经是头晕目眩，眼冒金花，东西南北都分不清楚了，哪有不败之理呢?
西门庆也有好拳脚。狮子楼上，当“武松左手提了人头，右手拔出尖刀， 挑开帘子，钻将入来”时，西门庆知道情况不妙，立即跳在凳子上，一脚跨上窗台，做两手打算：一是想寻找退路;二是逃之不得，占据有利位置，居高临下，以应 不测。武松跳上桌后，西门庆见武松来势凶猛，先用手虚指了一指，转移武松视线。加上武松刚刚跳上桌，立足未稳，出刀时又必须向前探身。西门庆知道脚比手 长、击人力猛。于是抓住这个时机，“早飞起右脚”，很准确地踢中武松手腕，使武松手中的利刃飞出，落到一楼街心。西门庆这两招，既有套路，又恰到好处。 “西门庆见踢去了刀，心里便不怕他，右手虚照一照，左手一拳，照着武松心窝里打来”，西门庆这一拳也是致命的一拳。可见西门庆还是有好拳脚的。当然拿西门 庆与武松相比，大官人毕竟是大官人，纨袴子弟如何能同打虎英雄相提并论呢?最后西门庆死在武松手里，也是必然的结果。
术语云：“脚打七分手打三”、“手出腿不动，打人不能胜;腿踢手不出，打人必负输”。从以上几脚看，鲁达、武松、西门庆都是用的手脚并用，以脚取胜的方法。