三国演义里，说诸葛亮死后，魏延谋反。杨仪没办法，只能打开丞相留下的锦囊，里面说让魏延在阵前大喊三声谁敢杀我，自有杀他之人出现。杨仪如计而行，对魏延说你大声说三遍谁敢杀我，我就投降。魏延不明就里，得意洋洋大叫了三声，身后一人忽然拨马冲了上来，厉声喝道：“我敢杀你”，手起刀落，把他斩于马下。此人正是马岱。
诸葛亮死后，魏延被小人杨仪陷害致死!
魏延这个人是有点本事的，刘备夺取汉中后，人人都以为要任命张飞当这个汉中太守，就像关羽镇荆州一样，可刘备偏把这个重要的位置交给了行伍提拔的年青将领魏延!刘备的超乎常人的用人理念再次发挥作用。事实证明刘备的决定是对的。
但诸葛亮不喜欢魏延，历史上没有有力的证据可考证，但我认为人总有不喜欢的类型，恰巧魏延就是诸葛亮不喜欢的那类型人。既然不喜欢他为什么重用他?因为蜀国后期已经无人可用，魏延他又是个文武全才的将领，况且诸葛亮是个识大体的人，他不会把个人情感融入国家大事中。
魏延不可能有谋反之心。他年纪轻轻就被刘备委以重任并且屡建奇功，诸葛亮北伐任命他为征西大将军，已经是诸葛亮的左膀右臂，在蜀国位高权重，他没有必要谋反，也没有什么更好的去处值得他这么做，从他向诸葛亮提出著名的奇袭长安“子午谷之计”就可以看出，他对战胜魏国还是信心满满的。脑后有反骨之说是小说家杜撰的。
诸葛亮死后，将兵权交于杨仪，魏延因持功心有不甘而率军欲杀杨仪，反被杨仪派马岱杀死。后魏延一门被夷灭三族。诸葛亮不喜欢魏延，自然就不会把兵权交给他，魏延错失可以体现自己军事思想的机会，想杀杨仪夺兵权，反而把自己害死了。其实魏延是忠于刘备、忠于诸葛亮的，他甚至比诸葛亮还想北伐成功。
纵观魏延一生，他这个人的性格是叛逆的，他的性格超出了他的那个时代人们的心理承受，从他的所做所为可以看出。他的这种性格在现代倒是不少见，也正是他的这种超时代的性格，决定了他的悲剧下场。