古代社交礼俗中相见时行跪拜礼是使用年代最长、使用层面最广的基本礼仪。直到辛亥革命废除这种礼俗之前，跪拜礼一直在广泛使用。
古代汉族的礼拜形式，即稽首、顿首、空首、振动、吉拜、凶拜、奇拜、褒拜、肃拜。中国古代特有的向对方表示崇高敬意的跪拜礼。《周礼》谓“九拜”：“一曰稽首，二曰顿首，三曰空首，四曰振动，五曰吉拜，六曰凶拜，七曰奇拜，八曰褒拜，九曰肃拜。”这是不同等级、不同身份的社会成员，在不同场合所使用的规定礼仪。
那时人们席地而坐，在公共场合或一般交往场合，地位低的人大多双膝着地，臀部靠坐在自己双脚后跟上。行礼时，施礼者屈膝跪地，左手按右手（掌心向内），拱手于地，头也缓缓至于地。头至地须停留一段时间，手在膝前，头在手后。这是九拜中最隆重的拜礼，常为臣子拜见君王时所用。后来，子拜父，拜天拜神，新婚夫妇拜天地父母，拜祖拜庙，拜师，拜墓等，也都用此大礼。稽首礼大多见用于臣子谒见君主之时，是当时礼仪所设定的九种跪拜礼中最恭敬的一种。
《国语·晋语》：宣子拜稽首焉。
《左传·僖公三十二年》：孟明稽首曰。
《三国演义》：于是关公恍然大悟,稽首皈依而去。
《公羊传·宣公六年》：“ 灵公 望见 赵盾 ，愬而再拜； 赵盾 逡巡北面再拜稽首，趋而出。”
《史记·赵世家》：“ 公子成 再拜稽首曰：‘臣固闻王之 胡 服也。’
② 出家人所行的常礼,一般在见面时用
元 马致远 《陈抟高卧》第三折：“只打个稽首，权充拜礼。”
《水浒传》第十回：“那先生看了道：‘保正休怪，贫道稽首。’”
《老残游记续集遗稿》第一回：“只见那两个老姑子上前打了一个稽首。”
《金瓶梅》：神仙见 西门庆,长揖稽首就坐。
③犹赔罪。
郭沫若 《奴隶制时代·殷代是奴隶制》：“ 匡 廼稽首于 曶 ，用五田，用众一夫曰 益 ，用臣曰 疐 ，（曰） 朏 ，曰 奠 ，曰：‘用兹四夫，稽首’……‘稽首’，在这儿是赔罪的意思。”