刘永福是清末民初军事人物，原是反清的黑旗军将领，1883年率黑旗军参加中法战争，屡次大败法军。甲午战争期间，奉命赴台抗日，但最终失败。
刘永福，字渊亭，汉族客家人，广东钦州人，祖籍博白东平，出生于广东钦州，现属广西防城古森洞小峰乡。刘永福少年时期家庭困苦，十三岁时即跟随人做水手，此间，刘永福接触了一些武术高手，习得一身好武艺。十七岁时，由于贫病交加，其父母亲和叔父等在几个月内相继病故，埋葬完几位老人，刘永福已经一无所有，连住的地方都没了，只好借了一间茅屋暂时落脚。他白天出去做工，换口饭吃，夜里回到茅屋栖身。
咸丰七年，20岁的刘永福加入天地会，在清政府的围剿下，天地会首领牺牲。刘永福和同伴率余部转移至广西靖西、那坡一带活动在广西靖西，刘永福带领余部200多人同另支起义军回合，组建了一个旗，刘永福被任为旗头。当时他见归顺州安德圩的北帝庙神像旁边的周公像手执着一面绘有“北斗七星”图案，镶有狗牙白边的黑色三角旗，于是就仿造黑旗作为自己队伍的旗帜，著名的黑旗军就此成立。
后清政府派广西提督冯子材调集兵力进剿桂西南农民军，刘永福率部转移到越南。此时正值越南多难之秋。法国强行侵占了越南的南半部，之后，又计划北征，梦想灭亡越南，进而从西南入侵中国，建立一个所谓“伟大的法兰西东方帝国”。刘永福率黑骑军2000人，南下支援抗法。击毙了法国主将安邺，取得了“诱斩安邺，覆其全军”的罗池大捷。法军被迫退出河内。越王擢升刘永福为三宣副督，又赐印信一颗，文曰：“山西、兴化、宣光副提督英勇将军印”。以彰表功绩，并命刘永福扼守红河两岸。
1882年4月，法国又进攻越北。刘永福率黑旗军三千人，伏击于河内西面的纸桥，取得纸桥大捷。越南国王晋升刘永福为三宣提督，一等男爵。1883年，唐景嵩作为天朝派来的“联络员”进驻黑旗军，成了刘永福的军师，为其出谋划策，而且让刘永福欢欣鼓舞的是：唐景嵩给他带来了可以恢复他和他的部队大清国国籍的确定回答，“天朝宽大为怀，凡我华夏子孙，但能御外侮，卫国疆者，皆是大清的好子民。”
后中法战争爆发，清政府正式对法宣战以后，收编了黑旗军，授予刘永福记名提督，刘永福率部回国，清政府下令将黑旗军裁减大半，只留1200人。同年刘永福回广西博白祭祖，慈禧太后赐“福”字大匾挂于华尖岭刘家祠堂。中日甲午战争爆发时，刘永福协助邵友濂办理台湾防务。刘永福率黑旗军赴台北，后又奉命驻守台南，并先后在潮汕、台湾等地招募新兵，将黑旗军扩充。
此后，台湾被割让给日本，日本军开始进驻台湾。刘永福不断组织各种抵抗活动。与日军相持。刘永福派人回大陆求援，清政府不但不予救济，反而将内地募捐援台款项强烈扣留，并下令严密封锁沿海，断绝对台增援。刘永福痛心疾首，发出“内地诸公误我，我误台民”的悲叹！无奈之下刘永福内渡厦门。台湾全境陷落。
1897年春回钦州闲居。此间，清政府几次请其出山，镇压农民起义，他都虚与委蛇，设法调解，尽力保护农民军。后越南革命志士至广州沙河刘家祠拜访刘永福，刘永福答应派黑旗军原部将吴凤典组织子弟兵与越南人民并肩作战。此期间，刘永福对孙中山、黄兴等革命党人也逐步有所认识和了解。
1908年，孙中山派遣黄兴、王和顺领导钦州三那农民抗捐斗争失利，刘永福把王和顺藏于堂内，清军统领郭仁璋带领清军前来搜捕，刘永福亲自出面坐在堂中，怒斥郭仁璋为“小人”，不许轻举妄动。郭仁璋无可奈何，只好领兵退走。当晚深夜，令兵丁护送王和顺安全离去，并联系朋友及部下大力支援孙中山先生革命。
1911年7月，在王和顺等介绍下参加了孙中山领导的同盟会。辛亥革命爆发后，刘永福不顾年迈体弱，与留粤的革命党人联络活动，积极响应革命，应广东都督胡汉民之请，出任广东省民团总长，节制广州十数万民军。越两月，全省革命秩序大体安定后，永福即请辞去民团总长职务，告老返乡，住在钦州三宣堂。
后窃国大盗袁世凯为了巩固自己“大总统”的地位，与日本签订了丧权辱国的“二十一条”，不惜牺牲国家民族的利益，来换取日本侵略者的支持，企图复辟帝制，刘永福闻讯后，义愤填膺，即拍电上京，请缨抗日，反对复辟，获得了全国各族人民的拥护。
1917年元月9日，刘永福走完了一生的历史途程，在钦州老家溘然长逝，终年80岁，葬于惠州城内西湖畔。
自此以后，中国史也已完全地进入了近代史的时代之中，再也没有旧式武将活跃的余地。在近代的军官学校建起后，新的时代就开始了，这是一个充满苦难的重生时代。。在这个人之后的都算是军人，也不再有武将的感觉了。