《拳论》云：“打拳先培根。根节不明，节节皆空。”先师陈照奎教拳特别重视根节的调整。记得在北京，老师第一次给我改拳时，他的眼睛始终盯着我的下肢。后来，他跟我讲：“脚底下不对，上边对也不对。”从而使我认识到修炼太极拳根节是个关键部位。
地球上的一切物体无不受地心引力的吸引，而人体接触大地的关键部位．则是身体的根节（脚部）。故《拳论》有云：“千变万化由我运，下体两脚定乾坤”。所以打拳强调“落地生根”。同时，落脚的方位、角度及其虚实变化的稳定性，又关系到拳式的所有动作和招法，如同航船的舵，它还关系到运行的方向角度。从健身方面研究，人体百分之五十的神经、血液循环经脉都与腿脚连接，腿脚的强弱关系到心脏的健康。因此，我们修炼太极拳时，必须重视脚下功夫的修炼。
一、科学的平行步
陈氏太极拳强调，不论什么步法，两脚的步型要求做到“不丁不八”的基本平行步。除虚步点地之类的步法外，不论马步还是弓蹬步，两脚总是保持基本平行的步型。即不论弓蹬步、马步、前后步，双脚脚尖基本都向前，与发力的方向一致。例如：左弓蹬步，必须扣右脚，双脚尖均向左前方；右弓蹬步，双脚脚尖均向右前方；马步，则双脚脚尖均向前。两脚一前一后出步时，两脚要骑在一条线上(太极大师兄注：即两脚分别在线的两侧)。绝对不能两脚前后落在一条线。这样脚下根节才稳定。
这种平行步的要求，非常符合现代人体运动生物力学的论述。人体力学认为，人体两脚站立的“稳定角”，就是两脚要保持基本平行。
二、落地生根
脚一落地，即强调“五趾抓地，涌泉穴要空”，尤其是重心所在之脚，一定要踏实，不许随意摆动。《拳论》云：“拧钻子拔根，传授不真”。根据招法的变化，脚有时外开，有时里扣，但不论外摆、里扣，都不允许翘脚尖或掀脚跟（翘脚尖和掀脚跟拳论中叫“喝风”），脚要擦着地开合。
三、双脚始终要分清虚实
打拳时，人体重心始终偏于一只脚，防止所谓“双重”。可以四六开，或三七开、二八开。根据来力和发力的变化，及时调整两脚虚实及其轻沉比重，以保持自身的稳定；同时，还要注意上肢发力时与脚下虚实的关系。例如右拳向右前偏下发劲，重心绝不能偏右，一定要左移；左拳向左前偏下发劲，重心绝不能在左。如向前偏上发劲，则不在此例。
四、根节发劲，关注整体平衡
凡提膝提脚发劲时，蹬地的一只脚不但更要加强五趾抓地的支撑力，站得更牢稳，而且要注意与周身力量的调整配合。此时，要本着“逢上必下”的阴阳平衡原理，左脚向前或向上蹬出时，右腿一定要松胯、塌腰，以稳定重心，维护肢体平衡。震脚发劲时，脚要放平。震左脚，重心仍要在右；震右脚时，重心仍在左。要做到发力与重心稳定的关系，不论顿步、蹉步、踮步……都要注意，以维护发力时的身体平稳。
五、“脚下生根”与整体运作
太极拳是一种整体性的运动，“一动无有不动”，所以落脚生根的要领与整体运作是分不开的。例如，脚下倒换重心时，裆部一定要走下弧，否则即叫“扛重心”。又如，身法不正，腰胯不活，脚下再用力也难以保持整体稳定。此外，打拳时，拳架的高低，也与脚下功能有关系。如注重修炼拳走低架，可以加大大腿和小腿的支撑力。但要注意，拳走低架，大小腿夹角不能小于90度，小腿与脚跟垂直，防止跪膝。防止荡裆。如一代宗师陈发科所云：“打拳像坐在板凳上一样”。又云：打拳要体现“三条直线”(小腿垂直、大腿放平、上身正直)。这种低势拳架，对于下肢肌肉血管具有挤压作用，能加快静脉血液流回心脏。当然，走低架子，拳式有高也有低，一压一松，对血液循环肯定有利。
此外，在以修炼拳架为基础的前提下，还可以结合练习推手以及站桩等辅助功力训练，增强脚下功力。